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工業(yè)機(jī)器人常見故障和修理方法
發(fā)布時間 : 2019-02-20
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機(jī)械手常見故障和修理方法
   
1.先動口再動手
   
對于有故障的電氣設(shè)備,不應(yīng)急于動手,應(yīng)先詢問產(chǎn)生故障的前后經(jīng)過及故障現(xiàn)象。對于生疏的設(shè)備,還應(yīng)先熟悉電路原理和結(jié)構(gòu)特點(diǎn),遵守相應(yīng)規(guī)則。拆卸前要充分熟悉每個電氣部件的功能、位置、連接方式以及與周圍其他器件的關(guān)系,在沒有組裝圖的情況下,應(yīng)一邊拆卸,一邊畫草圖,并記上標(biāo)記。
   
 2.先外后內(nèi)
   
應(yīng)先檢查設(shè)備有無明顯裂痕、缺損,了解其維修史、使用年限等,然后再對機(jī)內(nèi)進(jìn)行檢查。拆前應(yīng)排除周邊的故障因素,確定為機(jī)內(nèi)故障后才能拆卸,否則,盲目拆卸,可能將設(shè)備越修越壞。
   
3.先機(jī)械后電氣
   
只有在確定機(jī)械零件無故障后,再進(jìn)行電氣方面的檢查。檢查電路故障時,應(yīng)利用檢測儀器尋找故障部位,確認(rèn)無接觸不良故障后,再有針對性地查看線路與機(jī)械的運(yùn)作關(guān)系,以免誤判。
   
4.先靜態(tài)后動態(tài)
   
在設(shè)備未通電時,判斷電氣設(shè)備按鈕、接觸器、熱繼電器以及保險絲的好壞,從而判定故障的所在。通電試驗(yàn),聽其聲、測參數(shù)、判斷故障,最后進(jìn)行維修。如在電動機(jī)缺相時,若測量三相電壓值無法判別時,就應(yīng)該聽其聲,單獨(dú)測每相對地電壓,方可判斷哪一相缺損。
   
5.先清潔后維修
   
對污染較重的電氣設(shè)備,先對其按鈕、接線點(diǎn)、接觸點(diǎn)進(jìn)行清潔,檢查外部控制鍵是否失靈。許多故障都是由臟污及導(dǎo)電塵塊引起的,一經(jīng)清潔故障往往會排除。
   
 6.先電源后設(shè)備
   
電源部分的故障率在整個故障設(shè)備中占的比例很高,所以先檢修電源往往可以事半功倍。
   
7.先普遍后特殊
   
因裝配配件質(zhì)量或其他設(shè)備故障而引起的故障,一般占常見故障的50%左右。電氣設(shè)備的特殊故障多為軟故障,要靠經(jīng)驗(yàn)和儀表來側(cè)量和維修。例如,有一個0.5kW的電動機(jī)由于帶不動負(fù)載,有人以為是負(fù)載故障。根據(jù)經(jīng)驗(yàn),帶上加厚手套,順著電動機(jī)旋轉(zhuǎn)方向抓,結(jié)果抓住了,這就是電動機(jī)本身的問題。
   
8.先外圍后內(nèi)部
   
先不要急于更換損壞的電氣部件,在確認(rèn)外圍設(shè)備電路正常時,再考慮更換損壞的電氣部件。
   
9.先直流后交流
   
檢修時,必須先檢查直流回路靜態(tài)工作點(diǎn),再檢查交流回路動態(tài)工作點(diǎn)。
   
10.先故障后調(diào)試
   
對于調(diào)試和故障并存的電氣設(shè)備,應(yīng)先排除故障,再進(jìn)行調(diào)試,調(diào)試必須在電氣線路正常的前提下進(jìn)行。
   
二、檢查方法和操作實(shí)踐
   
1.直觀法
   
直觀法是根據(jù)電器故障的外部表現(xiàn),通過看、聞、聽等手段,檢查、判斷故障的方法。
   
(1)檢查步驟
   
①調(diào)查情況:向操作者和故障在場人員詢問情況,包括故障外部表現(xiàn)、大致部位、發(fā)生故障時環(huán)境情況。如有無異常氣體、明火、熱源是否靠近電器、有無腐蝕性氣體侵入、有無漏水,是否有人修理過,修理的內(nèi)容等。
   
②初步檢查:根據(jù)調(diào)查的情況,看有關(guān)電器外部有無損壞,連線有無斷路、松動,絕緣有無燒焦,螺旋熔斷器的熔斷指示器是否跳出,電器有無進(jìn)水、油垢,開關(guān)位置是否正確等。
   
③試車:通過初步檢查,確認(rèn)不會使故障進(jìn)一步擴(kuò)大和造成人身、設(shè)備事故后,可進(jìn)一步試車檢查,試車中要注意有無嚴(yán)重跳火、異常氣味、異常聲音等現(xiàn)象,一經(jīng)發(fā)現(xiàn)應(yīng)立即停車,切斷電源。注意檢查電器的溫升及電器的動作程序是否符合電氣設(shè)備原理圖的要求,從而發(fā)現(xiàn)故障部位。
   
(2)檢查方法
   
①觀察火花:電器的觸點(diǎn)在閉合、分?jǐn)嚯娐坊驅(qū)Ь€線頭松動時會產(chǎn)生火花,因此可以根據(jù)火花的有無、大小等現(xiàn)象來檢查電器故障。例如,正常固緊的導(dǎo)線與螺釘間發(fā)現(xiàn)有火花時,說明線頭松動或接觸不良。電器的觸點(diǎn)在閉合、分?jǐn)嚯娐窌r跳火說明電路通,不跳火說明電路不通??刂齐妱訖C(jī)的接觸器主觸點(diǎn)兩相有火花、一相無火花時,表明無火花的一相觸點(diǎn)接觸不良或這一相電路斷路;三相中兩相的火花比正常大,另一相比正常小,可初步判斷為電動機(jī)相間短路或接地;三相火花都比正常大,可能是電動機(jī)過載或機(jī)械部分卡住。在輔助電路中,接觸器線圈電路通電后,銜鐵不吸合,要分清是電路斷路,還是接觸器機(jī)械部分卡住造成的。可按一下啟動按鈕,如按鈕常開觸點(diǎn)閉合位置斷開時有輕微的火花,說明電路通路,故障在接觸器的機(jī)械部分;如觸點(diǎn)間無火花,說明電路是斷路。
   
②動作程序:電器的動作程序應(yīng)符合電氣說明書和圖紙的要求。如某一電路上的電器動作過早、過晚或不動作,說明該電路或電器有故障。
   
另外,還可以根據(jù)電器發(fā)出的聲音、溫度、壓力、氣味等分析判斷故障。運(yùn)用直觀法,不但可以確定簡單的故障,還可以把較復(fù)雜的故障縮小到較小的范圍。
   
2.測量電壓法
   
測量電壓法是根據(jù)電器的供電方式,測量各點(diǎn)的電壓值與電流值并與正常值比較。
 
①分階測量法(圖1所示):當(dāng)電路中的行程開關(guān)SQ和中間繼電器的常開觸點(diǎn)KA閉合時,按啟動按鈕SB1,接觸器KMl不吸合,說明電路有故障。首先測量A, B兩點(diǎn)電壓,正常值為380V。然后按啟動按鈕不放,同時將黑色測試棒接到B點(diǎn)上,紅色測試棒接標(biāo)號依次向前移動,分別測量標(biāo)號2、11、9、7、5、3、1各點(diǎn)的電壓。
   
維修實(shí)踐中,根據(jù)故障的情況也可不必逐點(diǎn)測量,而多跨幾個標(biāo)號測試點(diǎn),如B與11、B與3等。
   
②分段測量法:觸點(diǎn)閉合時各電器之間的導(dǎo)線,通電時其電壓降接近于零。而用電器、各類電阻、線圈通電時,其電壓降等于或接近于外加電壓。根據(jù)這一特點(diǎn),采用分段測量法檢查電路故障更為方便,如圖2所示,按下按鈕SBl時如接觸器KM1不吸合,按住按鈕SB1不放,先側(cè)A、B兩點(diǎn)的電壓,電壓在380V,而接觸器不吸合說明電路有斷路之處。
   
③點(diǎn)測法:電氣的輔助電路電壓為220V且零線接地的電路,可采用點(diǎn)測法來檢查電路故障。
   
3.測電阻法
 
①分階測量法:確定電路中的行程開關(guān)SQ、中間繼電器觸點(diǎn)KA閉合時,按啟動按鈕SBl,接觸器KM1不吸合,說明該電路有故障。檢查時先將電源斷開,測量A、B兩點(diǎn)電阻(注意,測量時要一直按下按鈕SB1),如電阻為無窮大,說明電路斷路。
   
②分段測量法:先切斷電源,按下啟動按鈕SB1,兩測試棒逐段或重點(diǎn)測試相鄰兩標(biāo)號(除2-11兩點(diǎn)外)的電阻,如兩點(diǎn)間電阻很大,說明該觸點(diǎn)接觸不良或?qū)Ь€斷路。例如,當(dāng)測得1-3兩點(diǎn)間電阻很大時,說明行程開關(guān)觸點(diǎn)接觸不良。這兩種方法適用于開關(guān)、電器分布距離較大的電氣設(shè)備。
   
機(jī)械手是其發(fā)展過程中的重要產(chǎn)物之一,它不僅提高了勞動生產(chǎn)的效率,還能代替人類完成高強(qiáng)度、危險、重復(fù)枯燥的工作,減輕人類勞動強(qiáng)度,可以說是一舉兩得。在機(jī)械行業(yè)中,機(jī)械手越來越廣泛的得到應(yīng)用,它可用于零部件的組裝,加工工件的搬運(yùn)、裝卸,特別是在自動化數(shù)控機(jī)器人、組合機(jī)器人上使用更為普遍。

文章來源:工大易服
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